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En esta ocasión os traemos un post para desarrollar tu propio robot capaz de esquivar objetos. Este robot es una opción estupenda para los que quieran iniciarse en el mundo de la robótica ya que usa motores de corriente continua, controlador de motores, Arduino y sensor de distancia por ultrasonidos. Después de terminar este proyecto se abrirán las puertas de muchos otros proyectos más complejos.
Material necesario
Conociendo el sensor HC-SR04 y el controlador de motores L298N
Sensor HC-SR04
Este sensor mide la distancia a la que se encuentran los objetos calculando el tiempo que tarda una señal de ultrasonidos en ir y volver a un objeto.
Características
- Tensión de funcionamiento: 5V.
- Distancia de detección: 1 a 500 cm.
- Ángulo de detección: 20º.
- 4 pines (Vcc, Echo, Triger, Gnd).
Esquema de conexión
Librería
Para facilitar el uso de este sensor tenemos esta librería:
Programa de test
Una vez que tengamos el sensor conectado, cargamos el siguiente código en nuestro Arduino y comprobamos que las medidas recogidas son las correctas.
// incluimos la librerias: #include <Ultrasonic.h> Ultrasonic sensor(9,8,30000); // (Trig PIN,Echo PIN, microsegundos max "distancia máxima") 30000us = 5 metros int distancia=0;//Declaramos la variable donde guardaremos la distancia void setup() { Serial.begin(9600);//Inicializamos el puerto serie } void loop() { distancia=sensor.Ranging(CM); // Medimos la distancia y la guardamos en la variable Serial.print("Distancia ");// Imprimimos la palabra distancia en el monitor serial Serial.print(distancia);// Imprimimos la variable distancia Serial.println(" cm");//Imprimimos las letras cm y saltamos de linea. delay (2000);//Esperamos 2 segundos para repetir el proceso. }
En la siguiente imagen tenemos un panatallazo del monitor serial cuando está corriendo el programa de test del sensor HC-SR04. En nuestro caso podemos comprobar como alternamos medidas más cortas y con otras más largas.
Controlador de motores L298N
Este controlador de motores permite manejar dos motores de corriente continua. Es una de las mejores soluciones que ofrece el mercado para el control de motores, ya que es capaz de controlar bastante potencia de forma segura y fácil.
Características
- Doble puente H.
- Alimentación de 6V a 48V.
- Salida de 5V.
- Intensidad por canal 2A.
Esquema de conexión
Para facilitar en leantec desarrollamos esta librería.
Visita nuestro Post COMO CONTROLAR DOS MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA de su interespara aprender más sobre este controlador.
Programa de test
Una vez que tengamos el driver conectado, cargamos el siguiente código en nuestro Arduino y comprobamos que los motores giren en el sentido esperado.
#include <LEANTEC_ControlMotor.h>//Incluimos la librería control de motores // Configuramos los pines que vamos a usar ControlMotor control(2,3,7,4,5,6); // MotorDer1,MotorDer2,MotorIzq1,MotorIzq2,PWM_Derecho,PWM_Izquierdo int velocidad=150;//Declaramos una variable para guardar la velocidad. 150 es la velocidad en la que empezará. void setup() { //En esta ocasión no necesitamos configurar pines ya que la librería lo hace. } void loop() {//Un motor gira en sentido horario y el otro antihorario //Si estuvierán montados en un robot el robot avanzaria. while(velocidad<254){ velocidad++; control.Motor(velocidad,1); delay (200);} //Un motor gira en sentido horario y el otro antihorario //Si estuvierán montados en un robot el robot retrocedería. control.Motor(-180,1); delay(3000); //Los dos motores giran en sentido horario. //Si estuvieran montados en un robot este giraria a la derecha. control.Motor(200,100); delay(3000); //Los dos motores giran en sentido antihorario. //Si estuvieran montados en un robot este giraria a la derecha. control.Motor(200,-100); delay(3000); //Los motores se paran. control.Motor(0,1); delay(3000); velocidad=150;//Reseteamos la velocidad }
Montaje del chasis
Una vez que ya hemos conocido los principales componentes de nuestro robot, empezamos con el montaje. El primer paso, sería montar el chasis de dos ruedas 2WD. Como anotación, decir, que este robot tambien podría ser montado sobre el chasis de cuatro ruedas 4WD.
Vídeo-tutorial
Después montamos la electrónica sobre el chasis de forma que todo quede ordenado y accesible, para que así resulte más fácil localizar y resolver cualquier fallo si este apareciera.
Para instalar la electónica sobre el driver hemos usado silicona caliente para pegar el driver y el portapilas.(Se podría usar tambien cinta de doble cara)
No usamos los agujeros que tiene el chasis por que estos son muy standars y no queda la electrónica tan ordenada como deseamos. Estos agujeros los usamos solo para instalar Arduino.
Esquema de conexión
El siguiente esquema de conexión muestra como se conectan las diferentes placas que componen nuestro robot entre si.
Código
En este proyecto hemos desarrollado dos códigos.
El código nº1 es más sencillo. Con este código cuando el robot este a una distancia de X centímetros de un objeto, se parará y girará en un sentido para así esquivarlo.
#include <LEANTEC_ControlMotor.h>//Incluimos la libreria para el control de motores. // Configuramos los pines que vamos a usar. ControlMotor control(2,3,7,4,5,6); // MotorDer1,MotorDer2,MotorIzq1,MotorIzq2,PWM_Derecho,PWM_Izquierdo. #include <Ultrasonic.h>//Incluimos la libreria para el control del sensor HC-SR04. Ultrasonic sensor(9,8,30000); // (Trig PIN,Echo PIN, microsegundos max "distancia máxima") 30000us = 5 metros. int velocidad_de_medida=5;//Variable para ajustar la velocidad de medida del sensor. long int distancia=0;//Variable para almacenar la distancia medida. int aleatorio=0;//Variable para guardar un valor aleatorio. void setup() { Serial.begin(9600);//Iniciamos el puerto serie } void loop() { control.Motor(150,1);//El robot avanza en linea recta a una velocidad de 150. distancia=sensor.Ranging(CM);//Medimos la distancia y la guardamos en la variable delay(velocidad_de_medida);//Delay para controlar la velocidad de medida. //Las siguientes lineas de código son para hacer comprobaciones de que todo esta bien. Serial.print("No obstaculo ");//Imprime la palabra No obstaculo. Serial.println(distancia);//Imprime la distancia. Serial.print("aleatorio ");//Imprime la palabra aleatorio Serial.println(aleatorio);//Imprime la variable aleatorio aleatorio=random (2);//Funcion aleatoria para hacer que el robot no gire siempre en el mismo sentido. while(distancia<30){//Mientras la distancia sea menor que 30 se mantiene en este bucler delay(velocidad_de_medida);//Delay para controlar la velocidad de medida. control.Motor(0,1);//El robot se para durante un segundo distancia=sensor.Ranging(CM); delay(1000); if(aleatorio==0){//Si la variable aleatorio vale 0 entra en este bucle. Serial.print("dentro 0");//Imprime dentro 0 para comprobar que entro. Serial.println(distancia);//Imprime la variable distancia Serial.print("aleatorio ");//Imprime la palabra aleatorio. Serial.println(aleatorio);//Imprime la variable aleatorio. control.Motor(170,100);//El robot gira a la derecha durante medio segundo. delay(500);} if (aleatorio==1){//Si la variable aleatorio vale 1 entra en este bucle. Serial.print("dentro 1");//Imprime dentro 1 para comprobar que entro. Serial.println(distancia);//Imprime la variable distancia Serial.print("aleatorio ");//Imprime la palabra aleatorio. Serial.println(aleatorio);//Imprime la variable aleatorio. control.Motor(170,-100);//El robot gira a la izquierda durante medio segundo. delay(500);} } }
El código nº2, es un poco más complejo. En este código el robot mide constantemente la distancia de los objetos que lo rodean, para así ir variando y girando las ruedas paulatinamente y evitar el objeto sin casi la necesiadad de parar.
/*Codigo desarrollado por Leantec Robotics&Electronics. Queda permitido el uso de este código por cualquier usuario sin animo de lucro. Queda totalmete prohibido el uso de este código con fines comerciales o con animo de luro.*/ // Incluimos la librería de los motores #include <LEANTEC_ControlMotor.h> // Configuramos los pines que vamos a usar ControlMotor control(2,3,7,4,5,6); // MotorDer1,MotorDer2,MotorIzq1,MotorIzq2,PWM_Derecho,PWM_Izquierdo // Agregamos la librería del ultrasonido. // Se puede descargar de http://www.ardublog.com/library-for-arduino-ultrasonic-ranging-hc-sr04/ #include <Ultrasonic.h> // Configuramos los pones y el delay máximo (Distancia) Ultrasonic sensor(9,8,30000); // (Trig PIN,Echo PIN, microsegundos max "distancia máxima") 30000us = 5 metros // Declaramos las variables long distancia=0; // Almacenamos la distancia en esta variable int sentido=1; // Sentido en el que va girar el robot. // Esta función se usa para parar los motores, mas que nada para ahorrar espacio y no poner tantas veces el mismo código. // Se llama a la función indicando el tiempo que quiere que estén los motores parados void parada(uint16_t tiempo){ control.Motor(0, 0); // Para los motores delay(tiempo); // Espera el tiempo que se le indique. } //----------------------------- Configuramos Ardunio --------------------------------------- //------------------------------------------------------------------------------------------ void setup(void){ sentido=1; // Iniciamos sentido en positivo } //--------------------------- Arrancamos el programa --------------------------------------- //------------------------------------------------------------------------------------------ void loop(void) { distancia=sensor.Ranging(CM); // Guardamos la distancia en la variable //--------------------------------------------- Si hay mas de 1,5 metros ------------------------------------------- if(distancia > 150){ sentido *= -1; // Invertimos el sentido para usarlo cuando haya menos de 1 mentro (1 x -1 = -1) o (-1 x -1 = 1) control.Motor(255, 0); // Avanzamos en línea recta a máxima potencia } //----------------------------------------- Si hay entre 1 metro y 1,5 metros --------------------------------------- else if(distancia > 100) {// Avanzamos pero no cambiamos el sentido ya en esta función control.Motor(255, 0); // Avanzamos en línea recta a máxima potencia } //-------------------------------------------- Si hay entre 80 cm y 1 metro ----------------------------------------- else if(distancia > 80) { control.Motor(220, 20*sentido); // Avanzamos un poco mas lento y vamos girando 20% en el sentido que esté memorizado } //--------------------------------------------- Si hay entre 50 cm y 80 cm ------------------------------------------ else if(distancia > 50) { control.Motor(200, 60*sentido); // Avanzamos un poco mas lento y vamos girando 60% en el sentido que esté memorizado } //--------------------------------------------- Si hay entre 10 cm y 50 cm ------------------------------------------ else if(distancia > 10) { control.Motor(150, 100*sentido);delay(300); // Giramos sobre el eje del robot durante 300 ms en el sentido que esté memorizado a una velocidad de 150 parada(200); // Paramos el robot unos 200ms para que le de tiempo al ultrasonido de reacciona } //----------------------------------------------- Si hay menos de 10 cm --------------------------------------------- else{ control.Motor(-200, 0);delay(300); // Damos marcha atras en línea recta a una velocidad de 200 durante 300 ms control.Motor(200, 100*sentido);delay(200); // Giramos sobre el eje a una velocidad de 200 con el sentido memorizado durante 200 ms parada(200); // Paramos el robot unos 200ms para que le de tiempo al ultrasonido de reacciona } }
Imágenes del montaje
Video de muestra
Hola me podria indicar cual es el link para descargar la libreria
Te agradezco muchisimo por la ayuda tan impecable que todo salio perfecto… Muchísima gracias!
Error exit status 1
‘class Ultrasonic’ has no member named ‘Ranging’
saludos, mismo problema, ya lo resolviste?
Buenas como puedo hacer para poder incluir mas sensores es decir que el auto trabaje co tres sensores
Hola,
Gracias por compartir el diagrama y código del proyecto que esta muy padre.
Una duda en el diagrama de conexión sobre el controlador de motores, en el diagrama se ilustra conectar el «PWM_Derecho y PWM_Izquierdo» a los pines 5 y 6 del arduino, mi duda es como se hace la conexión al controlador de motores ya que este tiene un «jumper/puente» que une dos pines, Hay que retirar ese puente/jumper para la conexion?
GRacias
sí
Hola. Tengo una duda sobre la alimentación. En el esquema veo que usas las 4 pilas para alimentar el L298N, pero no muestras como alimentar el arduino. Entiendo que puedo usar una batería diferente para arduino (uniendo los GND), pero mi duda es, puedo alimentar arduino con una batería y desde los 5V de arduino alimentar el L298N?
Arduino:1.8.5 (Windows 8.1), Tarjeta:»Arduino/Genuino Mega or Mega 2560, ATmega2560 (Mega 2560)»
real_ios:13: error: no matching function for call to ‘Ultrasonic::Ultrasonic(int, int, int)’
Ultrasonic sensor(9,8,30000); // (Trig PIN,Echo PIN, microsegundos max «distancia máxima») 30000us = 5 metros
^
C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino:13:28: note: candidates are:
In file included from C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino:11:0:
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:16:5: note: Ultrasonic::Ultrasonic(uint8_t, uint8_t)
Ultrasonic(uint8_t trigPin, uint8_t echoPin);
^
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:16:5: note: candidate expects 2 arguments, 3 provided
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:15:5: note: Ultrasonic::Ultrasonic()
Ultrasonic();
^
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:15:5: note: candidate expects 0 arguments, 3 provided
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: constexpr Ultrasonic::Ultrasonic(const Ultrasonic&)
class Ultrasonic
^
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: candidate expects 1 argument, 3 provided
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: constexpr Ultrasonic::Ultrasonic(Ultrasonic&&)
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: candidate expects 1 argument, 3 provided
C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino: In function ‘void loop()’:
real_ios:37: error: ‘class Ultrasonic’ has no member named ‘Ranging’
distancia=sensor.Ranging(CM); // Guardamos la distancia en la variable
^
real_ios:37: error: ‘CM’ was not declared in this scope
distancia=sensor.Ranging(CM); // Guardamos la distancia en la variable
^
Se encontraron múltiples librerías para «Ultrasonic.h»
Usado: C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04
No usado: C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesGrove_Ultrasonic_Ranger
exit status 1
no matching function for call to ‘Ultrasonic::Ultrasonic(int, int, int)’
Este reporte podría tener más información con
«Mostrar salida detallada durante la compilación»
opción habilitada en Archivo -> Preferencias.
Arduino:1.8.5 (Windows 8.1), Tarjeta:»Arduino/Genuino Mega or Mega 2560, ATmega2560 (Mega 2560)»
real_ios:13: error: no matching function for call to ‘Ultrasonic::Ultrasonic(int, int, int)’
Ultrasonic sensor(9,8,30000); // (Trig PIN,Echo PIN, microsegundos max «distancia máxima») 30000us = 5 metros
^
C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino:13:28: note: candidates are:
In file included from C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino:11:0:
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:16:5: note: Ultrasonic::Ultrasonic(uint8_t, uint8_t)
Ultrasonic(uint8_t trigPin, uint8_t echoPin);
^
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:16:5: note: candidate expects 2 arguments, 3 provided
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:15:5: note: Ultrasonic::Ultrasonic()
Ultrasonic();
^
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:15:5: note: candidate expects 0 arguments, 3 provided
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: constexpr Ultrasonic::Ultrasonic(const Ultrasonic&)
class Ultrasonic
^
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: candidate expects 1 argument, 3 provided
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: constexpr Ultrasonic::Ultrasonic(Ultrasonic&&)
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: candidate expects 1 argument, 3 provided
C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino: In function ‘void loop()’:
real_ios:37: error: ‘class Ultrasonic’ has no member named ‘Ranging’
distancia=sensor.Ranging(CM); // Guardamos la distancia en la variable
^
real_ios:37: error: ‘CM’ was not declared in this scope
distancia=sensor.Ranging(CM); // Guardamos la distancia en la variable
^
Se encontraron múltiples librerías para «Ultrasonic.h»
Usado: C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04
No usado: C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesGrove_Ultrasonic_Ranger
exit status 1
no matching function for call to ‘Ultrasonic::Ultrasonic(int, int, int)’
Este reporte podría tener más información con
«Mostrar salida detallada durante la compilación»
opción habilitada en Archivo -> Preferencias.
Solo da vueltas como loco, que podrá ser?
Conseguiste solucionarlo ?
Gracias, estoy iniciando el mundo arduino y es magnifico este proyecto.
Hasta una proxima
hola buena tarde disculpa y tendras algun codigo para que tambuen se pueda controlar manual desde mi celuar y a la vez tenga un boton para que sea autonomo
solo lo armo y ya ? de verada quiero que funciones
el programa no me compila ya que me idica
exit status 1
‘class Ultrasonic’ has no member named ‘Ranging’
Hola buenas, tengo el robot pero con 4 motores y tenia la duda de si el mismo codigo que se utiliza para los motores en este tutorial se puede utilizar para programar los 4 motores.
Si no es posible, ¿me podriais decir un tutorial para 4 ruedas y con el sensor también?
Muchas gracias y muy buen tutorial.
Cuelgo este post para agradecer a Leantec, y a su impagable servicio técnico, la ayuda prestada por ellos a la hora del montaje y programación de un kit que les compré.
Con una atención al cliente semejante, únicamente puedo decir que Leantec es una empresa muy seria y responsable.
Muchas gracias por todo.
Buenas, tengo un controlador de motores HG7881 en lugar del L298N. Puedo hacer el robot aun así?
¿lo puedo hacer con 2 puente h l298n y 2 sensores de distancia? si es así, ¿tendrías un esquema y código?
Hola,buenos días.
He realizado el montaje del esquiva objetos pero uno de los dos motores gira con muy poca fuerza, incluso se queda trabado y he de empujarlo para que comience a andar. ¿Qué puede ser?
hola, solo una pregunta, bueno 2, la primera es si puedo utilizar una bateria recargable de 9,6 v que quiero reciclar, y la otra cuestion es sobre el cableado, seria posible enchufar la bateria a la toma de corriente de la placa y de la placa sacar las salidas para el driver de los motores y para el sensor
Hola, de nuevo yo, ya he solucionado el problema, era una tontería, por cierto he visto que sois paisanos mio, el próximo pedido os lo pido a vosotros.
Es posible poner más sensores de ultrasonido??
Como lo resolviste ?
Hola, ante todo gracias por vuestro tutorial, a ver si os puedo explicar el problema que tengo, utilizo una arduino yun, no se si será ese el problema por que todo va bien, pruebo el sensor OK, pero tengo problemas con el controlador de motores, no hace nada, todos los pines están bien conectados, corrientes diferentes en controlador y arduino pero conectadas con GND, le llega corriente y enciende el piloto rojo pero no hace nada cuando subo el codigo??? en que estoy fallando, estará mal el controlador de motores???
En el esquemas conectas el pin del sensor HC-SR04 VCC al GND y el GND al 5V del arduino. Entiendo que esto es un fallo del esquema. Por favor aclararlo.
Buenas Francisco.
Como bien indicas, si es un fallo, lo solucionaremos.
Muchas gracias por la indicación.
Un saludo
Servicio técnico Leantec
Las ruedas no giran en ningún sentido.
Reviso código, cableado y alimentación y no consigo que hagan nada.
Buenas Manuel.
¿Alimentas Arduino y el controlador de motores con dos baterías diferentes?
Si es así, ten en cuenta que tienes que unir GND de Arduino con GND del controlador.
Un saludo.
Servicio técnico Leantec
Hola buenas, he montado un robot el cual tiene 4 ruedas en lugar de dos como los que muestran en las imágenes para un proyecto de robotica.
Le he añadido el puente H sensor de proximidad y pantalla LCD, he realizado el conexionado en paralelo pero los motores no funcionan… esta alimentado a 9 v en puente en H y 5 v en arduino.
Podrían decirme que puede suceder?
Gracias
¿ conseguiste solucionarlo ?
Hola he observado que en el esquema de conexión del ultrasonidos el cable rojo esta conectado a GND y el negro a 5V, creo que es al revés de hecho lo he probado y no funciona.
Os ruego lo aclaréis.
Por otro lado comentaros que faltan los esquemas de conexión de muchos kit y es complicado sacarlos para un niño que este aprendiendo os recomendaría que documentarais mejor los kit para motivar a los chicos a visitar la web y animarse a montar por su cuenta.
Un saludo.
Hola!
Existe alguna manera de controlar la velocidad del robot cuando avanza recto??
Hola, si, si usas nuestra librería, en esta función:
control.Motor(150,1);//El robot avanza en linea recta a una velocidad de 150.
Solo hay que poner un 1 en el segundo hueco.
El primer número indica la velocidad a la que se mueve el robot y el segundo el giro que hace.
Para el giro solo hay que poner valores comprendidos entre -100 y 100, siendo -100 giro en un sentido y 100 giro en sentido contrario.
Tras montar el robot esquiva objetos, sólo se mueve la rueda izquierda y con muy poca fuerza (tengo que hacerla girar con la mano para que arranque y si pongo el robot en el suelo no tiene fuerza para moverse). La rueda derecha no llega a girar.
Las tensiones medidas son 0.52V y 0.078V en las salidas hacia los motores izdo. y dcho..
He cambiado las entradas en el L298N pero la única rueda que sigue girando es la izquierda. He alimentado directamente los motores y ambos giran correctamente.
¿Creen que pueda ser un fallo en la placa del L298N?
Hola Antonio,
¿Qué tal?
Le he hecho llegar su incidencia a nuestro Servicio Técnico. Como desde aquí no podemos acceder a su email y para una solución más personal, nos han comentado que le hagas llegar una copia de este mensaje desde su email a la dirección tuproyecto@leantec.es (Servicio Técnico leantec.es). Ellos ya están informados de la situación.
Esperamos sus noticias.
Un saludo,
At. al Cliente leantec.es
Hola, acabo de recibir un robot 2WD, y los archivos que me descargo no puedo leerlos por que dice que están dañados.
Un saludo
Efectivamente, no permite abrir los archivos, pero sí funcionan los del área general de descargas aquí: http://www.leantec.es/tienda/content/10-descargas